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江寒开始打造无线电收发电路。
由于是土法炼钢，协议什么的，暂时先扔到一边，只将发和接受功能整合了一下，再添加上信号调制、解调部分。
虽然有点简陋，但进行基本的无线电信号处理，还是没什么大问题的。
像这样的装置，一共打造了两。
收发器a的输出端焊上rs232端子，插到26的扩展接口卡的串口上。
另一收发器b，则连接到机械臂的控制电路上。
这样，当计算机下达指令到串口后，就会被收发器a拾取，经过调制后，转换成模拟信号，用无线电波发送出去。
收发器b接收到这个无线信号后，就会对信号进行解调，转换回数字序列，控制小车和机械臂做出相应的动作。
同样，以后有需要的时候，各种传感器返回的信号，也会送入收发器b，调制后发出去。
收发器a接收之后，再解调成数字信号，送入电脑的串行端口，供程序读取。
说起来简单，做起来……
其实也不算特别复杂。
几个小时后，电动车和机械臂终于摆脱了累赘的导线，无拘无束地畅游了起来。
接下来，就可以执行原定计划了。
江寒在电脑上编写了一段程序，并运行了起来。
只见电动车发动之后，就自动行驶到了菜单栏那里，升高了机械臂。
然后控制着石膏手，在商品列表上“触摸”了起来。
列表中的内容不断响应着触摸，变化着显示内容。
几秒钟之后，随着结账按钮被按动，一些小零件出现在了工作台上。
到这里，实验获得了完全的成功。
接下来，江寒又改进了一下程序，让“石膏手”作的对象，不再是商品列表，而是图纸列表。
很快这具自动化的机械，就代替江寒，使用系统的自动构建功能，将“雨菲一型”构建了出来。
随后只见电动车跑到“雨菲一型”的边缘，降低机械臂，然后激发了一块绑在上面的电磁铁。
这样一来，“雨菲一型”的电路一角，就被机械臂吸了起来。
随后电动车又跑到回收站边，升高机械臂往前一送，再中断电磁铁的供电，于是“雨菲一型”就被送进了回收站。
电动车又控“石膏手”，触摸了一下确认按钮，将“雨菲一型”换成了积分。
构建、回收、再构建、再回收……如此反复循环。
每完成一次，江寒的“学以致用”积分，都会比原先增加4个。
这正是江寒想要的效果。
没错，他今天忙碌了这么久，想要弄出来的，就是这么一个自动刷分机器人。
虽然效率有点低，每分钟差不多只能刷出10来点积分。
然而，它可以24小时不间断地工作，这是人类无论如何也做不到的。
一个小时600多分，一天下来，怎么也能有个15000分左右。
积少成多，一个月下来，就可以额外带来45万以上的积分！
而且，以后积分多起来之后，完全可以生产五、六台这样的机器人，让他们组队刷分。
就像星际争霸里的scv一样，轮流采矿，排队送进仓库。
又或者组成流水线，各司其职，一台机械只负责一个动作。
而江寒，就能躺着获取学以致用积分了。
江寒畅想了一下未来的美好景象，随后就继续进行改进。
现在这机械装置，还有个十分严重的问题。
程序运行了一段时间之后，电动车的轨迹就会逐渐产生偏差。
偏差不经过纠正，就会持续变大，达到一定程度，石膏手就再也触摸不到菜单。
导致这种现象的原因，是这个机器人并没有安装任何传感器。
计算机得不到任何反馈信息，也就无从纠正误差。
要想解决这个问题，倒也不难，只要给机器人安装上各种传感器就行。
比如，可以给它装一对高清摄像头，作为“眼睛”……
然而，就算剩下的积分还能买得起一、两个摄像头，以这台26的落后能，也无法实时地处理图像数据。
所以只能寻求替代方案。
江寒琢磨了一下，打起了灰度传感器的主意。
灰度传感器是一种模拟传感器，在机器人巡线等方面，拥有相当的实用价值。
众所周知，物体的颜色深浅，对光的反有很大影响，而光线的强度，又可以影响到光敏电阻的工作。
利用这个原理，就可以对物体的颜色进行检测。
在真实的世界中，检测面的材质、外界光线的干扰，都会影响到这种检测手段的准确。
然而在虚拟空间里，以上两个问题完全不存在。
这么理想的实验环境，在现实中基本找不到。
江寒在商品列表里找了一下，还真发现了灰度传感器，价格也不算特别贵。
他本来还打算，如果买不到或者买不起，就弄两颗光敏电阻，自己diy一个。
现在倒是省事儿了。
系统提供的灰度传感器，一共有两种。
一种是比较简单的模拟式，一个只要5万积分。
另一种是传说中的智能传感器，功能十分强大，当然价格也要贵一些，要20多万积分。
江寒本着够用就行的原则，理所当然、不可不戒地买了两个便宜的。
灰度传感器共有三个管脚，分别是电源、地线和输出。
江寒分辨了一下，将其正确地连接到了机器人的控制电路里。
然后他又围绕着灰度传感器，重新设计了一下机器人的控制电路，并升级了一下程序。
这样一来，机器人在接受计算机控制的同时，也能利用灰度传感器，得到环境中的信息，实时反馈给计算机。
有了这些数据，就能更加灵活地指挥机器人了。
电路部分其实简单的。
rs232串口本是支持全双工模式的，只需要在连接的时候，多加两根控制线就行。
但程序的升级，就没那么容易了，一不小心，就会发生读写冲突。
江寒调试了好一会儿，才终于让程序正确地运行了起来。
程序中控制小车巡线的部分，有很多现成的算法。
基本思想都差不多。
在小车左边和右边，各安装一个灰度传感器，行驶过程中，轮流检测传感器的取值。
一旦发现偏离，就及时调整电机的运转状态，控制小车的行驶方向。
这样，小车经常会走出一条“s”型轨迹，或者z型轨迹来。
江寒当然不会这样做了，他开动脑筋，设计了一比较先进的巡线算法。
虽然更加复杂，但也更加好用，至少小车跑起来，不会经常扭来扭去。
最后，江寒又在地面上刷出了两条平行的黑色轨迹，又在两条轨迹之间，打上许多格子，就像铁道上的枕木一样。
这样拥有灰度传感器的小车，就基本上没有迷路的可能了。
然而，光这样就够了吗？
江寒思考了一下，又在菜单栏那里，安置了一块黑白相间的格子板。
并在石膏手的“手指”处，安装了第三个灰度传感器。
这样一来，当机器人触摸作菜单时，就有了一个大概的参考坐标。
当然，在没有机器视觉的况下，想要判断触摸作成功与否，是相当困难的一件事。
巧妇难为无米之炊，限于硬件设备的落后，江寒也找不到什么靠谱的办法。
最后，他只好在程序中强化了一下电动车的控制，力争让其行驶得更加平稳，同时，还在运动路径计算等方面下了一些功夫，让作变得更加精准。
各种手段运用到极致，再加上虚拟空间中的理想化条件，江寒总算将机器人的连续无障碍工作时间，延长到了100小时以上。
这已经可以接受了，大不了每天抽点时间，人工调整个两、三次就行了。
江寒让机器人自动运行起来。
随着一台台“雨菲一型”cpu被构建、回收，他的学以致用积分，也缓慢地增长了起来。
随后他就开始策划下一项工程。
他现在最希望拥有的，真正的wifi信号接收器，也就是无线网卡。
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